牢的产生是随着阶级的变化需要而变化的，是为统治阶级服务的，反映着统治阶级的意志。
因此，监狱是阶级社会特有的现象，是阶级矛盾不可调和的产物，是国家的暴力机器之一，是随着阶级、国家的产生而产生，也会随着国家的消亡而消亡。
奴隶制国家的牢是以刑罚观念及刑罚执行以复仇主义为目的，刑罚手段主要是生命刑和肉刑，牢是用来关押等待执行刑罚和未决罪犯的地方。
华夏最早提出创建牢的人是皋陶。他是华夏大地上神话中公正的法官，清脸鸟嘴，铁面无私。
皋陶有一只獬豸，能知道谁是有罪的人，皋陶审理案件，遇到疑难，就牵来神羊，神羊只触有罪的人。
皋陶为皋城人，皋陶是黄帝之子少昊之后，乃古六安国始祖，相传为东夷族首领，偃姓。
传说舜时被任为掌管刑法的官。
禹继位后按禅让制举荐皋陶为他的继承人，“且授政”，但皋陶先于禹而亡故，未继位。后来禹又举荐益为继承人。
皋陶，与尧、舜、禹同为“上古四圣”，是舜帝执政时期的士师。
皋陶又是上古时期伟大的政治家、思想家、教育家，被公认为“司法鼻祖”，他的“法治”、“德治”思想，与以后的“依法治国”和“以德治国”有着历史渊源关系，皋陶文化中的司法活动与法律思想对华夏古代法律文化有着重要影响。
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